Manipulator półautomatyczny
Aby uchwycić obiekt w dowolnej pozycji i orientacji w przestrzeni, wymagane są 6 stopni wolności. Stopień wolności jest kluczowym parametrem projektowania manipulatora. Im więcej stopni wolności, tym większa elastyczność manipulatora, tym szersza wszechstronność, tym bardziej złożona struktura. Ogólny manipulator ma 2 ~ 3 stopnie wolności. System sterowania jest poprzez kontrolę silnika każdego stopnia wolności manipulatora, aby zakończyć konkretne działanie. W tym samym czasie informacje zwrotne czujnika są odbierane, aby utworzyć stabilną kontrolę zamkniętą. Jądro systemu sterowania zwykle składa się z mikrokontrolera lub DSP i innych mikrokontrolerów, poprzez jego programowanie, aby osiągnąć pożądaną funkcję.
Mechanizm wykonawczy manipulatora dzieli się na rękę, ramię i trzon;
1 Ręka
Wewnętrzna dziura ramienia jest wyposażona w wał napędowy, który można przenieść na nadgarstek, aby obracać, rozciągać nadgarstek, otwierać i zamykać palce.
Struktura ręki manipulatora naśladuje palce ludzkie i jest podzielona na trzy rodzaje: niezwiązane, stałe i wolne stawy. Liczba palców może być podzielona na dwa palce, trzy palce, cztery palce itp., z dwoma palcami używanymi więcej. W zależności od kształtu i rozmiaru przedmiotu przymocowania może być wyposażony w różne kształty i rozmiary chucka, aby zaspokoić potrzeby operacji.
2 Ramię
Rola ręki polega na kierowaniu palcami, aby precyzyjnie uchwycić obróbkę i przenieść ją do pożądanego położenia.
3, trunk trunk jest instalacja broni, źródeł zasilania i różnych aktuatorów wsparcia
Układ napędowy składa się zazwyczaj z cylindrów, zaworów powietrznych, zbiorników gazowych i sprężarek powietrza. Charakteryzuje się wygodnym źródłem powietrza, szybkim działaniem, prostą strukturą, niskimi kosztami i wygodną konserwacją.
Mechaniczny napęd jest używany tylko wtedy, gdy działanie jest stałe. Ogólnie rzecz biorąc, mechanizm łączenia pręta CAM jest używany do osiągnięcia przewidzianego działania. Jego cechami są niezawodne działanie, wysoka prędkość pracy, niskie koszty, ale niełatwe do dostosowania.
System sterowania może być zaprojektowany zgodnie z wymaganiami działania, przy użyciu cyfrowej kontroli sekwencji. Należy go zaprogramować do przechowywania, a następnie zgodnie z przewidzianym programem, tryb przechowywania manipulatora sterowania dla programu roboczego ma dwa rodzaje oddzielnego przechowywania i centralnego przechowywania. Oddzielne przechowywanie to przechowywanie informacji o różnych czynnikach sterowania w dwóch lub więcej urządzeniach przechowywania, takich jak informacje sekwencyjne przechowywane w płycie, bębnie CAM, pasie perforacyjnym; Informacje o pozycji są przechowywane w relecie czasowym, bębnie obrotowym o stałej prędkości itp.
