Jak działa hydrauliczny manipulator odlewania
Manipulator składa się głównie z trzech części: aktuatora, mechanizmu napędowego i systemu sterowania. Ręka jest używana do trzymania części roboczego (lub narzędzia) w zależności od kształtu przedmiotu, który ma być trzymany, wielkości, wagi, materiału i wymagań operacyjnych i ma różnorodne formy strukturalne, takie jak typ przymocowania, typ przymocowania i typ adsorpcji. Mechanizm silnikowy THAT pozwala RĘCE wykonywać różne obroty (kręgi), ruchy lub KOMBINACJE ruchów, aby osiągnąć określone ruchy i zmienić pozycję i postawę przedmiotu, który jest trzymany.
Aby uchwycić obiekt w dowolnej pozycji i orientacji w przestrzeni, wymagane są 6 stopni wolności. Stopień wolności jest kluczowym parametrem projektowania manipulatora. Im więcej stopni wolności, tym większa elastyczność manipulatora, tym szersza wszechstronność, tym bardziej skomplikowana jest struktura. Ogólny specjalny manipulator ma 2 ~ 3 stopnie wolności. System sterowania jest poprzez kontrolę silnika każdego stopnia wolności manipulatora, aby zakończyć konkretne działanie. W tym samym czasie informacje zwrotne czujnika są odbierane, aby utworzyć stabilną kontrolę zamkniętą. Jądro systemu sterowania zwykle składa się z mikrokontrolera lub DSP i innych mikrokontrolerów, poprzez jego programowanie, aby osiągnąć pożądaną funkcję.
I. Mechanizm wdrażania
Mechanizm wykonawczy manipulatora dzieli się na rękę, ramię i trzon;
1 Ręka
Wewnętrzna dziura ramienia jest wyposażona w wał napędowy, który można przenieść na nadgarstek, aby obracać, rozciągać nadgarstek, otwierać i zamykać palce.
Struktura ręki manipulatora naśladuje palce ludzkie i jest podzielona na trzy rodzaje: niezwiązane, stałe i wolne stawy. Liczba palców może być podzielona na dwa palce, trzy palce, cztery palce i tak dalej, wśród których dwa palce z największym. Zgodnie z kształtem i rozmiarem przymocowania obiekt może być wyposażony w różnorodne kształty i rozmiary chucka, aby zaspokoić potrzeby operacji.
2 Ramię
Rola ręki polega na kierowaniu palcami, aby precyzyjnie uchwycić obróbkę i przenieść ją do pożądanego położenia. Aby manipulator mógł prawidłowo pracować, wszystkie trzy stopnie swobody ręki powinny być precyzyjnie ustawione.
3, trunk trunk jest instalacja broni, źródeł zasilania i różnych aktuatorów wsparcia.
2. mechanizm napędowy
Mechanizm napędowy używany przez manipulator ma głównie 4 rodzaje: napęd hydrauliczny, napęd pneumatyczny, napęd elektryczny i napęd mechaniczny.
1, typ napędu hydraulicznego
Hydrauliczny napędzany manipulator składa się zazwyczaj z silnika hydraulicznego (różne cylindry, silniki olejowe), zaworu serwowego, pompy oleju, zbiornika oleju i innych komponentów układu napędowego, który jest napędzany przez napędzany manipulator. Zazwyczaj ma dużą zdolność do przechowywania (do setek kilogramów), która charakteryzuje się kompaktową strukturą, gładkim działaniem, odpornością na uderzenia, odpornością na wstrząsy, dobrą odpornością na wybuch, ale komponenty hydrauliczne wymagają wysokiej dokładności produkcji i wydajności uszczelniającej, w przeciwnym razie wyciek oleju zanieczyszcza środowisko.
2, ciśnienie powietrza typu napędzanego
Układ napędowy składa się zazwyczaj z cylindrów, zaworów powietrznych, zbiorników gazowych i sprężarek powietrza. Charakteryzuje się wygodnym źródłem powietrza, szybkim działaniem, prostą strukturą, niskimi kosztami i wygodną konserwacją.
3, napęd elektryczny typu napędu elektrycznego jest najczęściej używany z manipulatorem tryb jazdy. Charakteryzuje się wygodnym zasilaniem, szybką reakcją, dużą siłą napędową (waga typu stawu osiągnęła 400 kg), wygodnym wykrywaniem sygnału, transmisją i przetwarzaniem i może używać różnych elastycznych schematów sterowania. Silnik napędowy jest na ogół silnikiem krokowym, silnikiem serwowym DC (AC) jako głównym trybem jazdy. Ze względu na wysoką prędkość silnika, zwykle konieczne jest użycie mechanizmu opóźnienia (takiego jak układ harmoniczny, napęd cycloidowy RV, napęd skrzyniowy, napęd spiralny i mechanizm wielobarowy itp.). Niektórzy manipulatorzy zaczęli stosować mechanizm niepr
4, typ napędu mechanicznego
Mechaniczny napęd jest używany tylko wtedy, gdy działanie jest stałe. Ogólnie rzecz biorąc, mechanizm łączenia pręta CAM jest używany do osiągnięcia przewidzianego działania. Jego cechami są niezawodne działanie, wysoka prędkość pracy, niskie koszty, ale niełatwe do dostosowania.
Trzy, system kontroli
Elementy sterowania manipulatorem obejmują sekwencję roboczą, pozycję przybycia, czas działania, prędkość ruchu, dodawanie i odejmowanie prędkości itp.
System sterowania może być zaprojektowany zgodnie z wymaganiami działania, przy użyciu cyfrowej kontroli sekwencji. Najpierw musi być zaprogramowany do przechowywania, a następnie zgodnie z przewidzianym programem, tryb przechowywania manipulatora sterowania dla programu roboczego ma dwa rodzaje oddzielnego przechowywania i centralnego przechowywania. Oddzielne przechowywanie polega na przechowywaniu informacji o różnych czynnikach sterowania w dwóch lub więcej urządzeniach przechowywania, takich jak informacje sekwencyjne przechowywane w płycie, bębnie CAM, pasie perforacyjnym; Informacje o pozycji są przechowywane w relecie czasowym, bębnie obrotowym o stałej prędkości itp. Centralizowane przechowywanie polega na przechowywaniu
Tam, gdzie płyta jest używana w potrzebie szybkiej zmiany procedur. Zmiana programu wymaga tylko przełączenia limitu płyty pinowej, a ten sam wtyczka może być używana wielokrotnie; Nie ma ograniczenia długości programu, który może trzymać perforowana taśma, ale powinien być zastąpiony w przypadku błędu. Pojemność informacyjna karty punch jest ograniczona, ale jest łatwa do zmiany, zapisywania i ponownego użycia. Magnetyczne rdzeń i bębno nadają się tylko do dużych okazji pojemności przechowywania. Jeśli chodzi o element sterowania do wyboru, zależy to od złożonych i precyzyjnych procedur działania. Dla manipulatora z złożonymi ruchami, system nauczania, poszukiwania i odtwarzania jest przyjęty. Bardziej złożeni manipulatorzy
