Wrzucanie i wylewanie manipulatorów
Aby uchwycić obiekt w dowolnej pozycji i orientacji w przestrzeni, wymagane są 6 stopni wolności. Stopień wolności jest kluczowym parametrem projektowania manipulatora. Im więcej stopni wolności, tym większa elastyczność manipulatora, tym szersza wszechstronność, tym bardziej skomplikowana jest struktura. Ogólny manipulator ma 2 ~ 3 stopnie wolności. System sterowania jest poprzez kontrolę silnika każdego stopnia wolności manipulatora, aby zakończyć konkretne działanie. W tym samym czasie informacje zwrotne czujnika są odbierane, aby utworzyć stabilną kontrolę zamkniętą.
Układ napędowy składa się zazwyczaj z cylindrów, zaworów powietrznych, zbiorników gazowych i sprężarek powietrza. Charakteryzuje się wygodnym źródłem powietrza, szybkim działaniem, prostą strukturą, niskimi kosztami i wygodną konserwacją.
System sterowania może być zaprojektowany zgodnie z wymaganiami działania, przy użyciu cyfrowej kontroli sekwencji. Należy go zaprogramować do przechowywania, a następnie zgodnie z przewidzianym programem, tryb przechowywania manipulatora sterowania dla programu roboczego ma dwa rodzaje oddzielnego przechowywania i centralnego przechowywania. Oddzielne przechowywanie to przechowywanie informacji o różnych czynnikach sterowania w dwóch lub więcej urządzeniach przechowywania, takich jak informacje sekwencyjne przechowywane w płycie, bębnie CAM, pasie perforacyjnym; Informacje o pozycji są przechowywane w relecie czasowym, bębnie obrotowym o stałej prędkości itp.
Elementy sterowania manipulatorem obejmują sekwencję roboczą, pozycję przybycia, czas działania, prędkość ruchu, dodawanie i odejmowanie prędkości itp.
W przypadku, gdy płyta perforowana jest używana w potrzebie szybkiej zmiany procedur. Zmiana programu wymaga tylko przełączenia limitu płyty pinowej, a ten sam wtyczka może być używana wielokrotnie; Nie ma limitu na długość programu, który taśma perforowana może trzymać, ale powinna zostać zastąpiona w przypadku błędu. Pojemność informacyjna karty punch jest ograniczona, ale jest łatwa do zmiany, zapisywania i ponownego użycia. Magnetyczne rdzeń i bębenek nadają się tylko do dużych okazji pojemności przechowywania. Jeśli chodzi o element sterowania do wyboru, jest to określone zgodnie ze złożonymi procedurami i procedurami działania. Dla manipulatora z złożonymi ruchami, system nauczania poszukiwania i odtwarzania jest przy
